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杨升 吴怀宇 闫贺 陶辉
摘 要：为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模，对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上，采用Denavit睭artenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间，获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法，进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后，在实验室平台MT睞RM上做了仿真与实验验证，结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
关键词：模块化移动机械臂； 正运动学； 逆运动学； 完整解析解
中图分类号：TN911-34 文献标识码：A 文章编号：1004-373X(2011)17-0204-04 |