| 标题 | 浅谈ABB工业机器人视觉通讯程序编制 |
| 范文 | 摘 要：本文简绍了工业自动化生产中，利用ABBIRB120型工业机器人编制一个与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的应用程序，以满足不同生产现场的需要，本文示例采用了数据通讯测试以及IF语句检测方式编程，尽可能在教学中让学生更全面的去学习新的知识、体会要点，尽快的去掌握这种编程方式，以达到现场编程的需要。 关键词：视觉通讯；编程方式 工业自动化生产过程中，工业机器人借助于各种传感器的使用正在一步步的代替了人工操作，通过视觉传感器与工业机器人通讯连接，工业机器人便有了自己的“眼睛”，从而大大提高了生产效率。下面介绍一种利用ABBIRB120型工业机器人与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的程序的编制方法。 1 通讯接口连接 OMRON视觉系统控制器网络端口通过TCP/IP协议与IRC5控制柜 X6端口连接，如图1所示，左边为OMRON视觉系统控制器端口截图，右边为ABBIRB120工业机器人控制箱内部端口截图； 2 OMRON视觉系统软件与工业机器人通讯设置 打开OMRON FHFZ5系列图像处理器系统软件，打开【菜单栏】中【工具】，选择【系统设置】，选择【通信模块】，在串行（以太网）的下拉菜单中选择【无协议（TCP）】，更改完成后点击【保存】。在【菜单栏】的【工具】中的系统设置，选择启【通信】，选择以太网（无协议）。在右侧框内设定正确的IP地址与端口号，例如192.168.100.101，输入/输出端口号：1400。设置完成后，单击【适用】单击【保存】，重启系统查看。打开工业机器人示教器主界面【控制面板】，选择【配置】，选择【主题】，选择【communication】，选择【IP setting】，再选择【添加】，为ABB工业机器人添加一个IP地址为“192.168.100.100”，点击【确定】。 3 OMRON软件流程编辑与工业机器人程序编写 选择【function】，选择【Scene switch】，将场景组选择1，场景选择1，选择【Edit Flow】，将图像输入FH、形状搜索 Ⅲ、串行数据输出选项添加到流程显示窗口处，在串行数据输出项目中，【设定】中添加数据0的表达式为TJG。单击串行数据输出，在串行数据输出项目【输出格式】中，选择【以太网】通讯方式，选择【ASCII】为输出形式，更改完成后，点击【确定】，点击【保存】。机器人与相机视觉通讯，主要包括： socket通讯建立及收发数据、 数据关键信息的提取、提取信息与机器人位置robtarget（或者工件坐标系下的oframe）的转化；socket就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket，可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等，创建socket机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项，socket通讯网线插Service口或者Wan口都可以，可以自己设置；创建client端，通常机器人和相机通讯，机器人作为client端，新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项，为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量，之后插入创建连接socketCreate，插入建立连接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如ip设为“192.168.100.101”，端口设为1400，建议不要用默认的1025，这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行，测试通讯时，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful，接下去可以收发数据，此处为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据，SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量，发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。在手动模式下，手动单步执行程序。若出现“socketclinent connect successful”通知，则表示机器人与CCD已经建立通信，若超过5S报错，请检查上面步骤是否正确。正确则进一步往下执行程序，程序编写示例如下： MODULE CCDModule VAR socketdev socket1； VAR string string1：=””； VAR string jieguo：=””； CONST string CCDOK：=” 1”； PROC CCD（） SocketCreate socket1； SocketConnect socket1， “192.168.100.101”， 1400＼Time：=5； WaitTime 0.2； TPWrite “ socketclinent connect successful “； /通讯测试写屏 SocketSend socket1＼Str：=”SCNGROUP 1”； WaitTime 0.2； SocketSend socket1＼Str：=”SCENE 1”； WaitTime 0.2； SocketSend socket1＼Str：=”M”； WaitTime 0.2； SocketReceive socket1＼Str：=string1； jieguo ：= StrPart（string1，18，2）； SocketClose socket1； IF jieguo = CCDOK THEN MoveL P10， v1000， z50， tool0； ENDIF ENDPROC 4 结束语 工业机器人视觉通讯是自动化生产的重要環节，只有在生产中不断学习和总结，才能较好的掌握视觉通讯程序的应用，从而大大的提高产品的生产效率 。 参考文献 [1]ABB工业机器人技术参考手册.RAPID指令、函数和数据类型. [2]欧姆龙 FH/FZ5图像处理系统处理项目功能参考手册. 作者简介 许校军（1985-），男，安徽省潜山县，本科，安徽科技贸易学校，讲师，教研组长，研究方向：机电一体化。 |
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