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标题 浅谈ABB工业机器人视觉通讯程序编制
范文 摘 要:本文简绍了工业自动化生产中,利用ABBIRB120型工业机器人编制一个与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的应用程序,以满足不同生产现场的需要,本文示例采用了数据通讯测试以及IF语句检测方式编程,尽可能在教学中让学生更全面的去学习新的知识、体会要点,尽快的去掌握这种编程方式,以达到现场编程的需要。
关键词:视觉通讯;编程方式
工业自动化生产过程中,工业机器人借助于各种传感器的使用正在一步步的代替了人工操作,通过视觉传感器与工业机器人通讯连接,工业机器人便有了自己的“眼睛”,从而大大提高了生产效率。下面介绍一种利用ABBIRB120型工业机器人与欧姆龙FHFZ5系列图像处理器相互通讯的程序的编制方法。
1 通讯接口连接
OMRON视觉系统控制器网络端口通过TCP/IP协议与IRC5控制柜 X6端口连接,如图1所示,左边为OMRON视觉系统控制器端口截图,右边为ABBIRB120工业机器人控制箱内部端口截图;
2 OMRON视觉系统软件与工业机器人通讯设置
打开OMRON FHFZ5系列图像处理器系统软件,打开【菜单栏】中【工具】,选择【系统设置】,选择【通信模块】,在串行(以太网)的下拉菜单中选择【无协议(TCP)】,更改完成后点击【保存】。在【菜单栏】的【工具】中的系统设置,选择启【通信】,选择以太网(无协议)。在右侧框内设定正确的IP地址与端口号,例如192.168.100.101,输入/输出端口号:1400。设置完成后,单击【适用】单击【保存】,重启系统查看。打开工业机器人示教器主界面【控制面板】,选择【配置】,选择【主题】,选择【communication】,选择【IP setting】,再选择【添加】,为ABB工业机器人添加一个IP地址为“192.168.100.100”,点击【确定】。
3 OMRON软件流程编辑与工业机器人程序编写
选择【function】,选择【Scene switch】,将场景组选择1,场景选择1,选择【Edit Flow】,将图像输入FH、形状搜索 Ⅲ、串行数据输出选项添加到流程显示窗口处,在串行数据输出项目中,【设定】中添加数据0的表达式为TJG。单击串行数据输出,在串行数据输出项目【输出格式】中,选择【以太网】通讯方式,选择【ASCII】为输出形式,更改完成后,点击【确定】,点击【保存】。机器人与相机视觉通讯,主要包括: socket通讯建立及收发数据、 数据关键信息的提取、提取信息与机器人位置robtarget(或者工件坐标系下的oframe)的转化;socket就是TCP/IP通讯,无协议,在微软环境下称为socket,可以收发制定的数据,包括sting字符串,byte数组等,创建socket机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项,socket通讯网线插Service口或者Wan口都可以,可以自己设置;创建client端,通常机器人和相机通讯,机器人作为client端,新建一个机器人系统,注意建立系统时加入pc-interface选项,为了避免之前的连接没有关闭,先插入socketclose指令,后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量,之后插入创建连接socketCreate,插入建立连接SocketConnect,后面需要指定Server的ip和端口,如ip设为“192.168.100.101”,端口设为1400,建议不要用默认的1025,这一步作用为机器人会和server建立连接,如果没有建立成功会一直等待,如果成功则往下执行,测试通讯时,在建立成功后,插入TPWrite指令,可以在示教器看到socketclinent connect successful,接下去可以收发数据,此处为client先发送数据给server,再接受server发送回来的数据,SocketSend后面可以发送string或者byte数组,具体可以选择不同可选变量,发送完毕后,client接受到server发回的数据并写屏。在手动模式下,手动单步执行程序。若出现“socketclinent connect successful”通知,则表示机器人与CCD已经建立通信,若超过5S报错,请检查上面步骤是否正确。正确则进一步往下执行程序,程序编写示例如下:
MODULE CCDModule
VAR socketdev socket1;
VAR string string1:=””;
VAR string jieguo:=””;
CONST string CCDOK:=” 1”;
PROC CCD()
SocketCreate socket1;
SocketConnect socket1, “192.168.100.101”, 1400\Time:=5;
WaitTime 0.2;
TPWrite “ socketclinent connect successful “; /通讯测试写屏
SocketSend socket1\Str:=”SCNGROUP 1”;
WaitTime 0.2;
SocketSend socket1\Str:=”SCENE 1”;
WaitTime 0.2;
SocketSend socket1\Str:=”M”;
WaitTime 0.2;
SocketReceive socket1\Str:=string1;
jieguo := StrPart(string1,18,2);
SocketClose socket1;
IF jieguo = CCDOK THEN
MoveL P10, v1000, z50, tool0;
ENDIF
ENDPROC
4 结束语
工业机器人视觉通讯是自动化生产的重要環节,只有在生产中不断学习和总结,才能较好的掌握视觉通讯程序的应用,从而大大的提高产品的生产效率 。
参考文献
[1]ABB工业机器人技术参考手册.RAPID指令、函数和数据类型.
[2]欧姆龙 FH/FZ5图像处理系统处理项目功能参考手册.
作者简介
许校军(1985-),男,安徽省潜山县,本科,安徽科技贸易学校,讲师,教研组长,研究方向:机电一体化。
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更新时间:2025/3/16 12:06:12