标题 | 基于博创尚和机器人平台的格斗机器人改进设计 |
范文 | 孙移 孟昭军 张雪春 车玉卓 初淇然 摘要:以博创尚和机器人为硬件平台设计一个能够自主登上6cm高的大擂台然后在台上与敌方对抗,当机器再次掉下擂台时,机器能够检测到自身情况并迅速进行对准并登台的机器人。 关键词:格斗机器人;自主机器人;电调散热 1引言 项目中,最重要就是机器人能够检测自己是在擂台上还是在擂台下,当机器在擂台下时,能够进行登台动作,其次便是登上擂台后的对抗环及防止掉下擂台过程。在项目中对驱动模块进行改进研究 2.1 项目流程与功能分析 由项目整体运行流程的可行性,得到以下的运行流程: SP① 机器人位于起点并检测开始信号然后启动上台运动; SP② 机器人采用传感器检测台上周围信息; SP③ 机器人根据检测信息判断运行走向及速度以及是否需要登擂台; SP④ 机器人的运行机构完成设定的走向、速度和动作; SP⑤ 采用周期性控制,机器人返回SP②,循环运行。 以上流程所涉及到的功能需要由感知、控制、执行三个模块完成。 ① 控制模块:合理的运动设置;(SP③、SP⑤) ② 感知模块:信息采集;(SP②) ③ 执行模块:s各关节配合运动至定点。(SP④) 2.2 技术提取与任务分解 完成项目要求,机器人必须实现各个模块所涉及的新知识与技术: ① 控制模块 FN① 运动状态分析; ② 感知模块 FN②检测传感器的选择与使用; ③ 执行模块 FN③:运动及动作控制。 分任务有: ① 轮式机器人运动控制(实现FN③):在机器人套件的基础上,搭建轮式机器人并搭载相关舵机结构,对运动效果进行测试以及改进; ③ 简易扫描平台(實现FN②):掌握光电传感器、测距传感器以及灰度传感器的应用,搭建扫描平台,实现检测敌人以及判断方位的功能; ④ 机器人的设计与制作(实现FN①):根据示例的项目要求以及比赛规则设置自己机器人,利用之前分任务实现的功能与技术,完成综合项目的设计制作与实现。 2.3 程序逻辑 3博创尚和机器人平台BDMC1203驱动电调原有配置 BDMC1203驱动器采取半双工异步串行总线通讯方式。 BDMC1203 和控制器的接线如下所示。 4.1博创尚和机器人平台BDMC1203驱动电调改进散热模块设计 4.2散热模块设计背景 我们在研究电机驱动模块的时候,研究发现现在成型的无刷电机驱动电调仅适用于无人机,对于格斗机器人,因其工作特性,电机在对抗中堵转导致电调过流发热,现有的小型电调没有良好的散热系统,极易烧毁,基于博创尚和格斗机器人硬件上用的电调BDMC1203,没有好的散热措施!极易烧毁,所以我们在此基础上改进 4.3散热模块设计过程 我们考虑到需要做一个温控的风扇,把电池和风扇结合起来,要能保证其体积,控制在可用范围内。因此加装了温度传感器,让其能够检测到对抗中驱动模块忽然上升的高温,并对其迅速的作出反应,提高风扇电压,提升散热效率 4.3散热模块设计结果 我们设计了一种带独立电源的小型散热模块,具有高稳定性,高爆发力,小体积等优点 5 总结 经过三代的优化,又经过第4代的改进,加上双面软胶让其能够固定在各种各样的平面,这样无论是给格斗机器人充电时电池发热,还是上擂台对决,都能让其稳定工作,减少电调烧毁电池过热爆炸这类事故的发生 参考文献 王军.基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计[J].工业控制与应用,2010,29(9):24-28 项目基金:2020年辽宁省大学生创新创业训练计划项目资助,项目编号:202011430012 |
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