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由相互固定的轮和轴组成的杠杆类简单机械。轮和轴能绕同一轴线转动。若在轮的边缘上用力使轮子转动时，轴就随之转动而卷起绳子并升高重物。辘轳和绞盘都是轮轴类机械。
原指车轮与车轴。后指一种简单机械，由一个轮子和同心轴组成，实质是可以连续旋转的杠杆。1859年艾约瑟口译，李善兰笔述《重学·序》：“静重学之器凡七： 杆也，轮轴也，齿轮也，滑车也，斜面也，螺旋也，劈也。”1879年杨少坪《增广英字指南》卷四：“Of the wheel and axle，轮轴。”
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