智能船舶主要机电应用技术分析
高炳 严健雄 王磊 张少明
摘 要：当前，智能船舶已成为船舶工业、航运业抢占创新优势的重大突破。本文对智能船舶与智能机舱的涵义界定进行了比较研究，分析了大数据挖掘处理技术、船机信息感知技术、无人船技术、智能机舱技术等主要智能船舶机电应用技术的特点和应用情况，并提出相应的设计方案、发展策略。
关键词： 智能船舶；智能机舱；无人船
0 引 言
近年来，智能船舶研发与应用不断创新[1-4]。2015年12月，中国船级社（CCS）发布了全球首部《智能船舶规范》，该规范是基于中国船级社科技研究成果，并分析了国内外有关智能船舶的相关情况，包含应用经验、发展动向和未来趋势研判等[5]。《智能船舶规范》主要内容包含了为什么需要智能船舶、什么是智能船舶、怎么在智能船舶中应用新技术、有哪些硬件和软件配置要求等等。
2017年12月，智能船舶“大智”号交付，她是全球首艘CCS认证的智能船舶。该船由中船工业集团上海船舶研究设计院、沪东造船、黄埔造船、中船动力等单位联合研发打造。“大智”号主要智能功能为船舶状态评估、能效监控、机舱关键设备监测与分析、航行评估与决策优化等。部分智能功能还有待进一步完善与开拓。
2018年4月，工业和信息化部在上海组织召开智能船舶专题交流推进会，主要智能船技术研发机构——中船集团、珠海云洲智能科技公司、上海船舶设计院、武汉理工大学、中国船级社、上海交通大学、金海智能船研院、中国船海设计研究院等相关专家参与专题研讨，目的在于拟制定中国智能船舶发展行动计划，推动我国新时代智能船舶又稳又快发展。
当前，我国智能船舶技术研发大致与国际先进水平齐头并进，在智能船舶标准规范研制、船型研发、智能机电设备集成研发等方面已有研究成效，但要实现智能技术在船舶上成熟实际应用与市场化还有不少高峰需要攀登。
2 智能船舶涵义界定
智能船舶已成为世界各国的研究热点，已有不少相关船舶研发机构、船级社和政府主管部门对智能船舶进行了大量的研发、标准制定和规划[5-7]。但是，我国当前还没有完整意义的智能船舶，各方对智能船舶的涵义界定也有不同表述。世界上已有几个代表性的研究成果涉及阐述到智能船舶的涵义界定，对照分析如表1所示。
CCS《智能船舶国际规范》对智能涵义进行了数学模型界定，其把航行智能、机舱智能、船体智能、货物管理智能、能效管理智能和集成平台智能等6个要素建模为：
模型中，x是可选功能补充参数象征符号，N为航行智能、M机舱智能、H船体智能、C货物管理智能、E能效管理智能，I集成平台智能。船舶可选其中一项智能功能，也可同时选几项智能功能，相应数模可配置一个或者几个相关功能参数。
3 智能船舶主要机电应用技术分析
3.1 智能船舶技术研发路径
对于智能船舶技术的研发路径，全球范围内都在热切关注，各有策略。大家都认为，智能船舶技术研发不可能一步登天，需要理性循序渐进，需要分阶段突破。最终目标是实现包含远洋交通运输在内的完全无人驾驶，智能化自主航行船舶。选取国家海事组织（IMO）、中国船级社、劳氏船级社和罗罗公司的智能船舶技术研发规划路径图对比研究，如表2所示。
3.2 大数据挖掘处理技术
通信技术、计算机技术的发展日新月异，大数据技术应用的范围越来越广。毋庸置疑，大数据技术是智能船舶的必选项。当前，大数据技术在智能船舶上的推广应用需要解决的关键点是：根据现有行业资源和特点，寻求合适船舶领域的大数据挖掘与分析处理思路與方法。而大数据技术分析方法大致有两种，一种是以物（计算机或者机器）为基点来讨论，突出的是物的人工智能与计算，涉及到的主要研究方向包括数据挖掘算法、智能搜索、高速高精度处理计算方法等；另一种是以人为基点来讨论，突出的是与人认知规律匹配、人机可友好交互的分析方法，目的在于让物（计算机或者机器）能像人一样“认知”或“思考”。
大数据在船舶上的应用就是利用大数据为船所用，提供有益有用的辅助决策信息，并挖掘潜在价值。大数据技术应用在船上有各种优势，例如：（1）借助大数据，可研判船机状况以提升船机的维护操控水准；精准核算备件数量，优化机电设备等资源配置；（2）以船机油料物料消耗真实大数据、船舶航速等数据为基础，设置最优经济航速等辅助优化船舶管理决策；（3）通过AIS数据实时掌握船舶动态，提升水路交通营运管理控制效率。
国内已有部分单位在研究甚至应用船舶大数据技术，大连海大赢海科技有限公司已研发出船舶管理大数据平台，其包含有船机维护与修理、船员证件操办、质量体系维管、物资与备配件管理和安全管理等，利用大数据平台提升了船机营运的效率、安全可靠性与经济性。
3.3 船机信息感知技术
船机信息感知技术主要是应用传感器、信息处理器和通讯网络，获取各种有用的船机和环境信息，来辅助决策船舶营运，以求船机更安全、航行操作更便利可靠的一种方法。感知的信息主要包含船机本体和相关环境。
船机本体信息来源有：（1）船舶航行状态信息，比如船位、航速、航线方向等；（2）船舶机电设备状态信息，比如船舶主机转速、各处压力、水位、油位等。目前，此类信息传感器技术较为成熟可靠，有各种物理信号的传感器产品在市场上可选。
而相关环境信息相对来说比较复杂，涉及船舶周围的各种物理存在、天气条件、海水静止与流动特性、监视信息等等，其所用的信息感知硬件也较为高精尖，包含航行数据记录仪（VDR）、AIS、激光雷达、电子海图、摄像头（机）等。此类需感知的环境信号繁多，来源不一，存信息冗余和不一致甚至冲突的情况，是研发的重点和难点。
2018年，全球最大航运公司马士基航运与Sea Machines Robotics公司合作，在新建造的集装箱船上试验了人工智能AI情景感知技术。其首次综合利用了计算机技术、光传感与检测、激光雷达（测距）和配套感知软件的人工智能方案，系统采用先进传感器不间断采集船机周围信息，感知和分析处理威胁（潜在事故），并在驾驶台人机交互界面上显示，以此提升船舶海上营运中的目标识别、情景感知能力。
3.4 无人船技术
新时代热点——机器人、无人车、无人机的出现和应用，促进了无人控制技术、方法和理论体系飞速发展[8-10]。无人驾驶技术在船舶上的应用当然也不甘落后，业界多方都在密切关注和研发[11-15]。
无人船技术是“船舶智能”的又一次飞跃，是智能船舶的最终目标形式之一。所谓无人船技术，通常狭义理解为无人驾驶技术，即通过远程控制和智能技术达到对无人船的驾控。
现有的船舶综合驾驶台系统（IBS）虽有航线规划与记录、自动避碰等功用，但其远不是无人船技术应包含的内容。无人驾驶船主要涉及到船机信息感知、远程识别、航线路径规划（避碰）与记录跟踪、航迹控制技术等。图1为船舶智能避碰的逻辑机理。
在传统有人驾驶的船舶上，其航迹操控主要应用航迹自动舵技术。先后衍变进化的舵技术为机械、PID、自适应与智能自动。对于稳定简单的系统，仍较多使用PID控制。但是大部分真实航行的船舶，其存时变性、时滞性和非线性问题，此时单用PID就会出现误判，效益较差。为改善此缺陷，科研工作者研发应用了一些先进的算法，其中以MPC（模型预测最优化控制）法和LOS（视线距离状态反馈导航）法最具有代表性。
当前，我国已有无人船技术研发，例如：珠海云洲智能公司研发了“领航者”无人船，青岛北海船舶重工研发了“无人智能测量平台”，上海海事大学研发了“海腾01”，广东省船舶自动化工程技术研究中心与广东交通职业技术学院研发了“芙蓉”号小型无人船等。
笔者所在团队研发的“芙蓉”号小型无人船，是应用了智能传感、PLC控制器、无线远程控制等技术集成，设计了一套小型无人船智控方案，并在学校游泳池和开阔水域进行了操控试验，基本实现了小型无人船的自主航行与远程遥控要求，如图2所示。方案采用一对多的上位机控制策略，无线透传技术试验近距离遥控。设置多频率通道，可精准管控对应频率的小型船，其设计系统方案如图3所示。
3.5 智能机舱技术
通常把船舶驾驶室比作船舶“大脑”，而船舶“心脏”就是机舱，可见船舶机舱举足轻重。智能船只很重要的一方面就是智能机舱，全球各大船级社都对智能机舱或者自动化机舱有涵义界定。
《智能船舶规范》第四章阐述了智能机舱的涵义，梳理智能机舱的功能主要有四项：
（1）可对包含船舶主推进动力装置、辅机等船机设备状态进行信息感知，状态监测，获取稳定可靠的船机运行数据和管理信息。
（2）根据已获取存储的数据信息，对船机设备是否“健康”、有何“病症”，进行体检、评估与诊断。
（3）根据体检、评估与诊断结论，提出针对具体船机设备或系统的“药方”，以保障其健康运转。
（4）补充功能，即以上三项以外的其它功能。比如，可根据船机设备或系统的“体检报告”给出“预防与保养建议”，制定轮机维护与修理计划等。
中国船级社对智能机舱提出了2项关键指标：（1）符合AUT-0标准；（2）可进行状态监测，进而提供辅助决策功能的完备系统。由此可见，智能机舱与传统自动化机舱的核心差异在于“状态监测”和“辅助决策”。在海工项目中，已有多种独立的“状态监测”和“辅助决策”系统在研发应用。而当前需要的完备系统应该是可让“大数据技术”、“信息感知技术”与“辅助决策”无缝融合，基于此理念，设计的状态监测辅助决策系统如图4所示。
2017年12月，中国极地研究中心牵头，联合江南造船和瑞特电气，协定加装极地科考电力推进船“雪龙2”号的“智能机舱”项目。此项目旨在实现CCS授予i-ship M（智能机舱）标志，加装包含智能综合集成模块、船机健康监视与管理模块、辅助决策模块等系统，以达到提升船机营运能效、让船机更健康、让船员更轻松，促进建成包含智能航行在内的智能集成平台。
4 展 望
智能船舶机电应用技术主要包含大数据挖掘处理技术、船机信息感知技术、无人船技术、智能机舱技术等，其中部分技术已经成熟应用，比如信息感知之传感器技术、智能机舱之状态监测技术等，但是还有很多相关关键技术缺少理论体系或实际验证，比如无人船之自主航行技术、智能机舱之能效控制技术、无人船之航线规划技术等。
智能船舶势不可挡，而未完全成熟的智能船舶机电应用技术给相关方面给出了很多可研究的课题。主管部门需要加强顶层设计，保障智能船舶机电应用技术健康有序发展，以达到智能化、高新化、低碳环保化的可持续发展目标。无人车、无人机的成熟理论、实践经验，以及其走过的弯路和出现的一些问题都可以启发思路，给我们借鉴与思考。各研究机构可探索建立实质性战略研究同盟，从安全可靠、经济性跨越、绿色防污染、高端舒适智能等角度出发，厘清智能船舶关键技术研究重点和难點，又快有稳推进智能船舶机电应用技术试验与实船应用。
参考文献
[1] 中国科技网. 无人驾驶船舶： 来日可期10年内将在全球航行[EB/OL]. [2014-08-29]. http：//www. wokeji.com/ military/ 3/201408/t20140829_804956.shtml.
[2] FAN Wei，XU You.Japan is the first to open the international standardization strategy of “intelligent ship”[J].ShipStandardization and Quality，2015，（4）：34-38
[3] 高炳，赵自奇. 控制船机废气排放的绿色水运技术分析[J]. 船舶，2014，05：17-23.
[4] Ru-jian Yan， Shuo Pang， Han-bing Sun. Development and Missions of Unmanned Surface Vehicle [J]. Journal of Marine Science and Application， 2010（4）： 451-457.
[5] 智能船舶规范[S]. 中国船级社. 2015.
[6] 柳晨光，初秀民，谢朔，等.船舶智能化研究现状与展望[J].船舶工程，2016，38（3）：77–83.
[7] 严新平.智能船舶的研究现状与发展趋势[J].交通与港航，2016，（1）：25–28.
[8] 高炳，张晓辉，邹俊辉，等. 一种船舶主机风量控制系统[P]. 中国：CN207018227U，2018-02-16.
[9] 高炳，熊石锋.海船主机ALPHA电控汽缸注油器系统典型报警与故障诊断[J].中国修船，2014，27（03）：16-21.
[10] 李家良. 水面无人艇发展与应用[J]. 火力与指挥控制，2012（6）： 203-207.
[11] 高炳，冯杨，曲卫东，颜林.船舶柴油机新型电控式气缸润滑系统驱动扭矩试验研究[J].舰船科学技术，2016，38（07）：81-86.
[12] PARK H，et al.Development of network platform forintegrated information exchange on shipboard[J].Int.Journal of Computer Science and Network Security，2010（ 10） ： 215-219
[13] 高炳.Alpha ACC气缸油控制技术及其应用[J].航海技术，2012（04）：48-51.
[14] 张少明，区锦品，王海松等.一种用于无人船的无线遥控系统及具有其的无人船[P].中国，ZL201520365602.7. 2017.
[15] 龚瑞良，吉雨冠智能船舶技术和无人驾驶技术研究[J].船舶，2016（05）：82-87.
作者简介：
高炳，讲师，主要从事轮机工程、船舶动力装置节能减排技术研究，（E-mail）cakesir@qq.com
摘 要：当前，智能船舶已成为船舶工业、航运业抢占创新优势的重大突破。本文对智能船舶与智能机舱的涵义界定进行了比较研究，分析了大数据挖掘处理技术、船机信息感知技术、无人船技术、智能机舱技术等主要智能船舶机电应用技术的特点和应用情况，并提出相应的设计方案、发展策略。
关键词： 智能船舶；智能机舱；无人船
0 引 言
近年来，智能船舶研发与应用不断创新[1-4]。2015年12月，中国船级社（CCS）发布了全球首部《智能船舶规范》，该规范是基于中国船级社科技研究成果，并分析了国内外有关智能船舶的相关情况，包含应用经验、发展动向和未来趋势研判等[5]。《智能船舶规范》主要内容包含了为什么需要智能船舶、什么是智能船舶、怎么在智能船舶中应用新技术、有哪些硬件和软件配置要求等等。
2017年12月，智能船舶“大智”号交付，她是全球首艘CCS认证的智能船舶。该船由中船工业集团上海船舶研究设计院、沪东造船、黄埔造船、中船动力等单位联合研发打造。“大智”号主要智能功能为船舶状态评估、能效监控、机舱关键设备监测与分析、航行评估与决策优化等。部分智能功能还有待进一步完善与开拓。
2018年4月，工业和信息化部在上海组织召开智能船舶专题交流推进会，主要智能船技术研发机构——中船集团、珠海云洲智能科技公司、上海船舶设计院、武汉理工大学、中国船级社、上海交通大学、金海智能船研院、中国船海设计研究院等相关专家参与专题研讨，目的在于拟制定中国智能船舶发展行动计划，推动我国新时代智能船舶又稳又快发展。
当前，我国智能船舶技术研发大致与国际先进水平齐头并进，在智能船舶标准规范研制、船型研发、智能机电设备集成研发等方面已有研究成效，但要实现智能技术在船舶上成熟实际应用与市场化还有不少高峰需要攀登。
2 智能船舶涵义界定
智能船舶已成为世界各国的研究热点，已有不少相关船舶研发机构、船级社和政府主管部门对智能船舶进行了大量的研发、标准制定和规划[5-7]。但是，我国当前还没有完整意义的智能船舶，各方对智能船舶的涵义界定也有不同表述。世界上已有几个代表性的研究成果涉及阐述到智能船舶的涵义界定，对照分析如表1所示。
CCS《智能船舶国际规范》对智能涵义进行了数学模型界定，其把航行智能、机舱智能、船体智能、货物管理智能、能效管理智能和集成平台智能等6个要素建模为：
模型中，x是可选功能补充参数象征符号，N为航行智能、M机舱智能、H船体智能、C货物管理智能、E能效管理智能，I集成平台智能。船舶可选其中一项智能功能，也可同时选几项智能功能，相应数模可配置一个或者几个相关功能参数。
3 智能船舶主要机电应用技术分析
3.1 智能船舶技术研发路径
对于智能船舶技术的研发路径，全球范围内都在热切关注，各有策略。大家都认为，智能船舶技术研发不可能一步登天，需要理性循序渐进，需要分阶段突破。最终目标是实现包含远洋交通运输在内的完全无人驾驶，智能化自主航行船舶。选取国家海事组织（IMO）、中国船级社、劳氏船级社和罗罗公司的智能船舶技术研发规划路径图对比研究，如表2所示。
3.2 大数据挖掘处理技术
通信技术、计算机技术的发展日新月异，大数据技术应用的范围越来越广。毋庸置疑，大数据技术是智能船舶的必选项。当前，大数据技术在智能船舶上的推广应用需要解决的关键点是：根据现有行业资源和特点，寻求合适船舶领域的大数据挖掘与分析处理思路與方法。而大数据技术分析方法大致有两种，一种是以物（计算机或者机器）为基点来讨论，突出的是物的人工智能与计算，涉及到的主要研究方向包括数据挖掘算法、智能搜索、高速高精度处理计算方法等；另一种是以人为基点来讨论，突出的是与人认知规律匹配、人机可友好交互的分析方法，目的在于让物（计算机或者机器）能像人一样“认知”或“思考”。
大数据在船舶上的应用就是利用大数据为船所用，提供有益有用的辅助决策信息，并挖掘潜在价值。大数据技术应用在船上有各种优势，例如：（1）借助大数据，可研判船机状况以提升船机的维护操控水准；精准核算备件数量，优化机电设备等资源配置；（2）以船机油料物料消耗真实大数据、船舶航速等数据为基础，设置最优经济航速等辅助优化船舶管理决策；（3）通过AIS数据实时掌握船舶动态，提升水路交通营运管理控制效率。
国内已有部分单位在研究甚至应用船舶大数据技术，大连海大赢海科技有限公司已研发出船舶管理大数据平台，其包含有船机维护与修理、船员证件操办、质量体系维管、物资与备配件管理和安全管理等，利用大数据平台提升了船机营运的效率、安全可靠性与经济性。
3.3 船机信息感知技术
船机信息感知技术主要是应用传感器、信息处理器和通讯网络，获取各种有用的船机和环境信息，来辅助决策船舶营运，以求船机更安全、航行操作更便利可靠的一种方法。感知的信息主要包含船机本体和相关环境。
船机本体信息来源有：（1）船舶航行状态信息，比如船位、航速、航线方向等；（2）船舶机电设备状态信息，比如船舶主机转速、各处压力、水位、油位等。目前，此类信息传感器技术较为成熟可靠，有各种物理信号的传感器产品在市场上可选。
而相关环境信息相对来说比较复杂，涉及船舶周围的各种物理存在、天气条件、海水静止与流动特性、监视信息等等，其所用的信息感知硬件也较为高精尖，包含航行数据记录仪（VDR）、AIS、激光雷达、电子海图、摄像头（机）等。此类需感知的环境信号繁多，来源不一，存信息冗余和不一致甚至冲突的情况，是研发的重点和难点。
2018年，全球最大航运公司马士基航运与Sea Machines Robotics公司合作，在新建造的集装箱船上试验了人工智能AI情景感知技术。其首次综合利用了计算机技术、光传感与检测、激光雷达（测距）和配套感知软件的人工智能方案，系统采用先进传感器不间断采集船机周围信息，感知和分析处理威胁（潜在事故），并在驾驶台人机交互界面上显示，以此提升船舶海上营运中的目标识别、情景感知能力。
3.4 无人船技术
新时代热点——机器人、无人车、无人机的出现和应用，促进了无人控制技术、方法和理论体系飞速发展[8-10]。无人驾驶技术在船舶上的应用当然也不甘落后，业界多方都在密切关注和研发[11-15]。
无人船技术是“船舶智能”的又一次飞跃，是智能船舶的最终目标形式之一。所谓无人船技术，通常狭义理解为无人驾驶技术，即通过远程控制和智能技术达到对无人船的驾控。
现有的船舶综合驾驶台系统（IBS）虽有航线规划与记录、自动避碰等功用，但其远不是无人船技术应包含的内容。无人驾驶船主要涉及到船机信息感知、远程识别、航线路径规划（避碰）与记录跟踪、航迹控制技术等。图1为船舶智能避碰的逻辑机理。
在传统有人驾驶的船舶上，其航迹操控主要应用航迹自动舵技术。先后衍变进化的舵技术为机械、PID、自适应与智能自动。对于稳定简单的系统，仍较多使用PID控制。但是大部分真实航行的船舶，其存时变性、时滞性和非线性问题，此时单用PID就会出现误判，效益较差。为改善此缺陷，科研工作者研发应用了一些先进的算法，其中以MPC（模型预测最优化控制）法和LOS（视线距离状态反馈导航）法最具有代表性。
当前，我国已有无人船技术研发，例如：珠海云洲智能公司研发了“领航者”无人船，青岛北海船舶重工研发了“无人智能测量平台”，上海海事大学研发了“海腾01”，广东省船舶自动化工程技术研究中心与广东交通职业技术学院研发了“芙蓉”号小型无人船等。
笔者所在团队研发的“芙蓉”号小型无人船，是应用了智能传感、PLC控制器、无线远程控制等技术集成，设计了一套小型无人船智控方案，并在学校游泳池和开阔水域进行了操控试验，基本实现了小型无人船的自主航行与远程遥控要求，如图2所示。方案采用一对多的上位机控制策略，无线透传技术试验近距离遥控。设置多频率通道，可精准管控对应频率的小型船，其设计系统方案如图3所示。
3.5 智能机舱技术
通常把船舶驾驶室比作船舶“大脑”，而船舶“心脏”就是机舱，可见船舶机舱举足轻重。智能船只很重要的一方面就是智能机舱，全球各大船级社都对智能机舱或者自动化机舱有涵义界定。
《智能船舶规范》第四章阐述了智能机舱的涵义，梳理智能机舱的功能主要有四项：
（1）可对包含船舶主推进动力装置、辅机等船机设备状态进行信息感知，状态监测，获取稳定可靠的船机运行数据和管理信息。
（2）根据已获取存储的数据信息，对船机设备是否“健康”、有何“病症”，进行体检、评估与诊断。
（3）根据体检、评估与诊断结论，提出针对具体船机设备或系统的“药方”，以保障其健康运转。
（4）补充功能，即以上三项以外的其它功能。比如，可根据船机设备或系统的“体检报告”给出“预防与保养建议”，制定轮机维护与修理计划等。
中国船级社对智能机舱提出了2项关键指标：（1）符合AUT-0标准；（2）可进行状态监测，进而提供辅助决策功能的完备系统。由此可见，智能机舱与传统自动化机舱的核心差异在于“状态监测”和“辅助决策”。在海工项目中，已有多种独立的“状态监测”和“辅助决策”系统在研发应用。而当前需要的完备系统应该是可让“大数据技术”、“信息感知技术”与“辅助决策”无缝融合，基于此理念，设计的状态监测辅助决策系统如图4所示。
2017年12月，中国极地研究中心牵头，联合江南造船和瑞特电气，协定加装极地科考电力推进船“雪龙2”号的“智能机舱”项目。此项目旨在实现CCS授予i-ship M（智能机舱）标志，加装包含智能综合集成模块、船机健康监视与管理模块、辅助决策模块等系统，以达到提升船机营运能效、让船机更健康、让船员更轻松，促进建成包含智能航行在内的智能集成平台。
4 展 望
智能船舶机电应用技术主要包含大数据挖掘处理技术、船机信息感知技术、无人船技术、智能机舱技术等，其中部分技术已经成熟应用，比如信息感知之传感器技术、智能机舱之状态监测技术等，但是还有很多相关关键技术缺少理论体系或实际验证，比如无人船之自主航行技术、智能机舱之能效控制技术、无人船之航线规划技术等。
智能船舶势不可挡，而未完全成熟的智能船舶机电应用技术给相关方面给出了很多可研究的课题。主管部门需要加强顶层设计，保障智能船舶机电应用技术健康有序发展，以达到智能化、高新化、低碳环保化的可持续发展目标。无人车、无人机的成熟理论、实践经验，以及其走过的弯路和出现的一些问题都可以启发思路，给我们借鉴与思考。各研究机构可探索建立实质性战略研究同盟，从安全可靠、经济性跨越、绿色防污染、高端舒适智能等角度出发，厘清智能船舶关键技术研究重点和难點，又快有稳推进智能船舶机电应用技术试验与实船应用。
参考文献
[1] 中国科技网. 无人驾驶船舶： 来日可期10年内将在全球航行[EB/OL]. [2014-08-29]. http：//www. wokeji.com/ military/ 3/201408/t20140829_804956.shtml.
[2] FAN Wei，XU You.Japan is the first to open the international standardization strategy of “intelligent ship”[J].ShipStandardization and Quality，2015，（4）：34-38
[3] 高炳，赵自奇. 控制船机废气排放的绿色水运技术分析[J]. 船舶，2014，05：17-23.
[4] Ru-jian Yan， Shuo Pang， Han-bing Sun. Development and Missions of Unmanned Surface Vehicle [J]. Journal of Marine Science and Application， 2010（4）： 451-457.
[5] 智能船舶规范[S]. 中国船级社. 2015.
[6] 柳晨光，初秀民，谢朔，等.船舶智能化研究现状与展望[J].船舶工程，2016，38（3）：77–83.
[7] 严新平.智能船舶的研究现状与发展趋势[J].交通与港航，2016，（1）：25–28.
[8] 高炳，张晓辉，邹俊辉，等. 一种船舶主机风量控制系统[P]. 中国：CN207018227U，2018-02-16.
[9] 高炳，熊石锋.海船主机ALPHA电控汽缸注油器系统典型报警与故障诊断[J].中国修船，2014，27（03）：16-21.
[10] 李家良. 水面无人艇发展与应用[J]. 火力与指挥控制，2012（6）： 203-207.
[11] 高炳，冯杨，曲卫东，颜林.船舶柴油机新型电控式气缸润滑系统驱动扭矩试验研究[J].舰船科学技术，2016，38（07）：81-86.
[12] PARK H，et al.Development of network platform forintegrated information exchange on shipboard[J].Int.Journal of Computer Science and Network Security，2010（ 10） ： 215-219
[13] 高炳.Alpha ACC气缸油控制技术及其应用[J].航海技术，2012（04）：48-51.
[14] 张少明，区锦品，王海松等.一种用于无人船的无线遥控系统及具有其的无人船[P].中国，ZL201520365602.7. 2017.
[15] 龚瑞良，吉雨冠智能船舶技术和无人驾驶技术研究[J].船舶，2016（05）：82-87.
作者简介：
高炳，讲师，主要从事轮机工程、船舶动力装置节能减排技术研究，（E-mail）cakesir@qq.com
